Terá sido a sua excelente localização geográfica, enquanto ponto de controlo do território, que mais terá contribuído para a construção do Castelo de Celorico da Beira no topo de um monte com excelentes defesas naturais e bom controlo visual sobre a área envolvente. Celorico e o seu Castelo terão surgido num período militar conturbado, tendo a afirmação geoestratégica do local ocorrido com a formação do Reino de Portugal (séc. XII). Referenciado na documentação escrita pela primeira vez em 1177, é provável que a construção do Castelo recue aos primeiros decénios do século XII.
A história da ocupação humana deste espaço não é clara, pois os primeiros documentos escritos que se referem a Celorico ou ao seu Castelo nada esclarecem acerca da sua cronologia de fundação e de quem o terá mandado construir.
Face à ausência de testemunhos de outra natureza, os vestígios materiais deixados pelos seus antigos habitantes revelam-se como o indício mais credível para se conhecer a ocupação humana do local, dando-nos uma imagem mais próxima da realidade histórica deste espaço. Desta forma, há que referir que o testemunho mais antigo encontrado na área que hoje é ocupada pelo Castelo de Celorico corresponde a uma inscrição rupestre do período romano, dedicada a uma divindade indígena.
Nos anos de 1997 e 2007 foram realizadas duas intervenções arqueológicas no interior do recinto fortificado que forneceram um espólio arqueológico considerável, composto, na sua grande maioria, por milhares de fragmentos cerâmicos, desde a época medieval até ao período contemporâneo. O espólio arqueológico recolhido é também constituído por alguns metais e moedas. Relativamente aos metais, possuem as mais diversas funcionalidades, desde cavilhas, que parecem resultar como vestígios últimos da existência de estruturas habitacionais edificadas em madeira, a pontas de seta/besta, coadunantes com a funcionalidade bélica deste espaço. As intervenções arqueológicas vieram também demonstrar a existência de profundas deturpações cronológicas na estratigrafia deste monumento, resultantes das constantes intervenções que, ao longo dos séculos, foram efectuadas na fortificação.
Contudo, os níveis arqueológicos que aparentemente se encontravam intactos indiciam que a ocupação humana deste espaço apenas terá sido permanente a partir dos finais da Alta Idade Média (séc. XI/ inícios do séc. XII), não tendo sido registados quaisquer vestígios materiais que comprovem uma ocupação humana efectiva anterior a este período.
O formato actual do Castelo de Celorico da Beira é o resultado das inúmeras intervenções que o monumento foi sofrendo ao longo dos séculos, algumas das quais terão sido bastante profundas, alterando a sua traça e marcando-o até aos nossos dias.
Ainda que não existam registos fidedignos de todas as intervenções, é possível, através da documentação disponível, reconstituir algumas das mudanças que foram ocorrendo no Castelo ao longo da história.
Entre finais do século XIII e meados do século XIV, durante os reinados de D. Dinis e D. Fernando, decorreram obras de fundo no Castelo de Celorico, assistindo-se à construção de uma torre e dois torreões adossados ao pano de muralha. Durante este período terá sido ainda construída uma barbacã, sistema defensivo exterior ao perímetro do castelo que constituía a sua primeira linha de defesa.
No século XVI, durante o reinado de D. Manuel I, um vasto programa de obras terá culminado na construção de um passadiço até ao designado Poço d` El Rei (cisterna). Após a Restauração da Independência (1640), o monumento sofreu uma vez mais obras de restauro.
Após este período, tem início a destruição de algumas estruturas do castelo, nomeadamente durante o século XIX, época em que ocorre a destruição da cerca exterior bem como da Torre de Menagem. Desta, aproveitou-se a pedra para outros fins construtivos.
Em 1823, a torre ainda hoje existente terá sofrido pequenas alterações para receber o relógio da vila.
Durante a década de 30 do século XX, sob a tutela da Direcção Geral de Edifícios e Monumentos Nacionais, realizam-se obras de reconstrução e consolidação das muralhas e da torre e de edificação das ameias. Foi ainda neste período que se procede à construção dos depósitos de água existentes no interior do recinto amuralhado.
Em 2007, iniciou-se a realização de um projecto de requalificação e valorização deste monumento, que, sem proceder a qualquer desvirtuamento histórico-arquitectónico do mesmo, pretende revitalizá-lo e devolve-lo à comunidade como um espaço eminentemente cultural, tornando-o novamente um espaço central e vivo da vila de Celorico da Beira.