Situada na costa do planalto Beirão, a Rapa aparece com todo o seu encanto na Estrada Municipal n.º 557, que liga a Celorico da Beira.
A freguesia da Rapa é constituída unicamente pelo aglomerado populacional do mesmo nome, confrontando a Norte e a Oeste com as freguesias de Lajeosa do Mondego, Vale de Azares, Cadafaz e Prados no concelho de Celorico da Beira, e a Sul e Este com as freguesias de Mizarela e Aldeia Viçosa no concelho da Guarda, ficando no extremo do concelho de Celorico da Beira.
Tendo por perto o castro de Monte Verão, a Rapa terá tido a sua origem nas imediações dessa primitiva povoação fortificada habitada por povos ancestrais.
D. Dinis, teve aqui aldeias e casais que doou a um clérigo por serviços prestados à nação. Foi um priorado da apresentação do Marquês de Gouveia e do padroado real.
Dizem os antigos que a Rapa teve outra designação, que dava pelo nome de Vila de Rodalhos (Vila Quinta Romana, significando "rodalho", um disco de madeira com o qual se modelam peças de louça). Como e porquê terá deixado de ser Vila dos Rodalhos, não se sabe.
A freguesia da Rapa possui no presente, um dinamismo de algum modo invejável por muitos aglomerados do Maciço da Serra da Estrela.
O teatro, com tradições de há mais de cem anos, é o orgulho dos seus habitantes, fazendo "subir o pano" na freguesia e em redor dela. Fundado pela "Poetisa das Beiras", D. Maria José Furtado Mendonça, natural da Rapa, que se escreveu com Camilo Castelo Branco e autora do livro "Flores de Inverno", bem como dos dramas que o teatro da Rapa tem levado à cena: "Ressureição de Cristo", "Sto. António" e "S. Sebastião", e as comédias: "Corrida do Galo" e "Guarda Sol".
O sector primário é a actividade que absorve a maior parte da população activa da freguesia. A olivicultura é dentro do sector uma actividade com algum peso, e a testemunhá-lo está o lagar da Rapa, ainda hoje a laborar, rodeado de uma animação que se repete anualmente, produz do melhor azeite da região.
A Rapa, como freguesia da Serra da Estrela, é também uma das freguesias responsáveis pela produção do bom queijo da Região, existindo vários produtores e queijarias devidamente credenciadas.
Outras profissões, algumas bem antigas, como a de sapateiro, carpinteiro e serralheiro, ou outras mais modernas como a de pintores e electricistas são também actividades a que se entregam as gentes desta terra. A construção civil é ainda outra actividade que absorve mão de obra desta freguesia.
A freguesia apresenta ainda condições suficientemente atractivas para a fixação de casais jovens, responsáveis pelo aumento de crianças e jovens da Rapa, alterando deste forma um destino que há pouco tempo parecia irreversível.
Aldeia rica em tradição oferece ainda ao visitante a sua tipicidade graças às suas gentes e actividades, como as lagaradas ou os tradicionais jogos populares nas tardes de Domingo.